Kosmova kronika zmiňuje Opočno písemně jako první v roce 1068. Přesvědčivé zprávy však z této doby chybí. Okolo roku 1330 tady staví rod Drslaviců gotický hrad, ten byl však zbořen a vypálen vojsky Sirotků. V letech 1480 – 1488 se hrad částečně obnovuje a v roce 1495 se stávají majiteli Trčkové z Lípy. Do rozsáhlejších stavebních úprav se pustil Zdeněk Trčka z Lípy (na zámku v letech 1517 – 1537), po něm Vilém Trčka z Lípy a vzniká křídlo půrjezdu, skoro celé západní křídlo, rodová hrobka, pivovar, hospodářské budovy, konírna, obora a roku 1602 letohrádek a zahrada.

Vilém Trčka zemřel během válek s Turky v zajetí roku 1596 a roku 1601 zemřel i Kryštof Jaroslav Trčka po zranění u Bělehradu. Dědictví se ujal Jan Rudolf Trčka z Lípy a jeho žena Marie Magdalena z Lobkovic a pustili se do rozšiřování panství.

Roku 1628 se zde uskutečnilo velké selské povstání a roku 1634 byl  syn Adam Erdman  v Chebu zavražděn. Celý majetek Trčků byl zkonfiskován a Opočno získala hrabata Colloredů z Walsee. Po sňatku s hraběnkou Marií Annou Isabellou z Mansfeldu bylo k dosavadnímu jménu přidáno i příjmení manželky. Okolo roku 1690 byla střecha a horní patro zničeno požárem. Následovaly přestavby v barokním stylu. Fasády měly cihlový nátěr a díky němu se zámku dlouhou dobu říkalo Červený Opočen.  Na začátku 20. století se upravovaly interiéry. Během 2. světové války byl zámek pod nucenou správou a zkonfiskován nacisty, po válce přešel do péče českého státu. Colloredo-Mansfeldové se pokoušeli získat svůj majetek zpět během restitucí, avšak neuspěli a v roce 2007 byl zámek Opočno vrácen české zemi.